| Basada en códigos pseudoaleatorios (estándar) | Posicionamiento preciso (basada en onda portadora) | |
| Observaciones | Pseudorango (de códigos) | Onda portadora + pseudorango |
| Precio de receptor | Baratos, ~US$100 | Muy caros ~US$20,000-30,000 |
| Exactitud | 3 m (H), 5 m (V) | 5 mm (H) 1 cm (V) (modo estático) |
| Aplicaciones | Navegación marítima, búsqueda y rescate | Mensura, cartografía de alta precisión |
| Tomado de Prieto (2018)
Tomado de Wikipedia contributors (2019)
La precisión de la coordenada del rover respecto de la base es centimétrica.
La exactitud de la coordenada calculada en el rover (“veracidad” si se refiere a grupo coordenadas), dependerá de la exactitud de la coordenada estación base. Si la coordenada de la base es exacta, también lo será la del rover.
El posicionamiento se realiza por medio de trilateración, un método que utiliza la distancia entre el punto de interés y varios puntos conocidos, siendo estos últimos los satélites.
Dado que las coordenadas se generan para un espacio tridimensional, el proceso necesita de al menos 4 satélites.
Tomado de GISGeography (2018)
El pseudorango es una distancia imprecisa, porque está afectada por fuentes de error de ámbito local/regional (retardo ionosférico y troposférico) y otros (sesgo por geometría de constelación, por multitrayecto, por relojes del satélite y del receptor).
La estación base determina estas fuentes de error (puesto que conoce su propia posición), y las transmite al rover en tiempo real (de ahí el RT de las siglas) en forma de correcciones para mejorar la posición.
La estación base también puede colectar datos brutos sin transmitirlos al rover. Dicha información se utiliza posteriormente para realizar posproceso (PPK) de datos brutos almacenados en el rover para corregirlos.
Para garantizar que el rover de una precisa, la distancia entre éste y la estación base (baseline) no debe ser muy grande, puesto que se requiere que ambos compartan las mismas fuentes de error de ámbito regional. Se sugieren valores máximos de 10-30 km, aunque en algunos casos esta exigencia no puede satisfacerse.
Las fuentes de error globales, aunque introducen sesgos importantes, no son usadas para establecer una distancia óptima entre el rover y la base.
Tomado de Kubo (2018)
Mensura.
Fotogrametría con UAV.
Construcción, monitoreo de edificaciones y estructuras (puentes)
Agricultura de precisión.
Detección de tsunamis por boyas GNSS.
Sistemas de transporte inteligentes, vehículos autónomos.
Sistemas de cartografía móviles (Street View).
Deportes.
| Fecha | Parte | Precio |
|---|---|---|
| 7/jul/2019 | Raspberry Pi 3 B+ | US$38 |
| 8/jul/2019 | u-blox NEO-M8T | US$75 |
| 16/jul/2019 | Pantalla táctil Waveshare 480x320 | US$33 |
| 17/ago/2019 | Atenna TOPGNSS (sustituyó antena u-blox) | US$53 |
| 18/ago/2019 | Impresión 3D de caja, repo GitHub de Taroz | US$37 |
| 17/ago/2019 | 2 Baterías 8800mAh NP-F970 (Sony) con cargador | US$38 |
| 21/ago/2019 | Adaptador para batería, conversor a ~5V, cables | US$28 |
| 13/sep/2019 | Trípode | US$45 |
| 25/oct/2019 | Palo 2 m con nivel de burbuja | US$65 |
| Total sin ensamblar | US$161 | |
| Total ensamblada | US$302 | |
| Total ensamblada con trípode | US$347 | |
| Total ensamblada con trípode y palo | US$412 |
Es un ordenador [computador] de placa reducida, ordenador de placa única u ordenador de placa simple (SBC) de bajo coste desarrollado en el Reino Unido por la Raspberry Pi Foundation, con el objetivo de estimular la enseñanza de informática en las escuelas.
El software es de código abierto, siendo su sistema operativo oficial una versión adaptada de Debian, denominada Raspbian, aunque permite usar otros sistemas operativos (Wikipedia, 2019).
Se tomaron muestras con cuatro configuraciones de equipamiento distintas en la medida que se adquiría nuevo equipamiento. Cada configuración corresponde a una posición distinta:
Se tomaron muestras cada dos o tres días las distintas configuraciones.
Cada muestra se compone de colectas diarias de al menos 1500 épocas cada una.
Se obtuvieron soluciones fijas RTK, pero se posprocesaron (PPK) los datos brutos usando la estación de referencia RDSD para mejorar la precisión.
Se analizaron sólo las soluciones fijas.
Todo el proceso se realizó en coordenadas ECEF.
| Modo | Fechas | N | Foto |
|---|---|---|---|
| Sin ensamblar | 1/ago-11/sep | 36 | |
| Unidad ensamblada | 12/sep-11/oct | 23 | |
| Trípode + plomada | 12/oct-23-oct | 6 | |
| Trípode + palo | 31/oct- - | >5 |
## Disassembled Assembled Tripod + plummet
## Assembled 0.005982268
## Tripod + plummet 5.854909415 5.854712716
## Tripod + pole 5.847181301 5.846890016 0.092911262
Los resultados obtenidos son precisos, con errores estándar bastante bajos, de orden centimétrico incluso milimétrico.
Mediciones con cinta métrica confirmaron la precisión de las posiciones.
Se necesitan mediciones con equipamiento alterno para evaluar exactitud, aunque los resultados preliminares son prometedores.
Las aplicaciones para monitoreo de movimiento de la estructura (por ejemplo, por subsidencia), al menos para desplazamientos de desarrollo lento y de orden centimétrico, son perfectamente viables.
Verde: ~10-20 mm de subsidencia
Rojo: ~10-30 mm de elevación
Izquierda, GAM. Derecha: Descomposición serie temporal
Subsidencia capturada en ambos análisis
Realizar Precise point positioning (PPP).
Configurar un segundo receptor para el tandem base+rover, con TX/RX de correcciones por radiofrecuencia
Monitorear de deslizamientos.
Modelizar granulometría de carga gruesa superficial mediante UAV.
Monitorear subsidencia urbana.
Armar unidad multibanda.
Everett, T. (2019a). Rtkexplorer. Retrieved August 1, 2019, from http://rtkexplorer.com/
Everett, T. (2019b). Rtklibexplorer. Retrieved August 1, 2019, from https://rtklibexplorer.wordpress.com/
GISGeography. (2018). Trilateration vs triangulation – how gps receivers work. Retrieved November 7, 2019, from https://gisgeography.com/trilateration-triangulation-gps/
Kubo, N. (2018). GNSS precise positioning and rtklib. Retrieved from http://www.unoosa.org/documents/pdf/icg/2018/ait-gnss/15a_PPP_RTKLIB.pdf
Prieto, E. (2018)....Exactitud no es lo mismo que precisión? Retrieved November 7, 2019, from https://www.e-medida.es/numero-1/exactitud-no-es-lo-mismo-que-precision/
Takasu, T. (2011). RTKLIB: An open source program package for gnss positioning. Tech. Rep., 2013. Software and Documentation.
Takasu, T., & Yasuda, A. (2009). Development of the low-cost rtk-gps receiver with an open source program package rtklib. International symposium on gps/gnss, 4–6. International Convention Center Jeju Korea.
Taroz. (2019). TouchRTKStation. Retrieved August 1, 2019, from https://github.com/taroz/TouchRTKStation
Wikipedia. (2019). Raspberry pi — wikipedia, la enciclopedia libre. Retrieved from https://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Raspberry_Pi&oldid=120739662
Wikipedia contributors. (2019). Accuracy and precision — Wikipedia, the free encyclopedia. Retrieved from https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Accuracy_and_precision&oldid=922251121